Esta actividad tiene antecedentes que se remontan a la Edad de Bronce, y se ha desarrollado a lo largo de siglos como una forma de demostración de valentía, al estilo de algunas tribus que aún practican ritos de paso de la niñez a la edad adulta.
En la antigua Roma se presentaban espectáculos con Uros (raza bovina extinta) que eran arrojados a la arena del circo para su captura y muerte por parte de algunos representantes de familias nobles, quienes mostraban así sus dotes de cazadores. También se arrojaban en manadas a los cristianos durante las ejecuciones públicas efectuadas en la época de la persecución; y además, se utilizaba a estos animales durante los enfrentamientos de gladiadores como entretenimiento adicional.
En la Edad Media
En época medieval comienza la práctica taurina del lanceo de toros, a la que se sabe eran aficionados Carlomagno y Alfonso X El Sabio, entre otros. Según crónica de la época, en 1128 «...en que casó Alfonso VII en Saldaña con Doña Berenguela la chica, hija del Conde de Barcelona, entre otras funciones, hubo también fiestas de toros.
Grabado de Goya, «Muerte del alcalde de Torrejón», Madrid (1815).Estos espectáculos se presentaban en plazas públicas y lugares abiertos como parte de celebraciones de victorias bélicas, patronímicos y fiestas, con el consecuente riesgo que esto suponía para los espectadores.
Los primeros tratadistas dieron por buena una creencia popular y pensaron que los moros de España fueron los primeros en utilizar sus capas como instrumento de distracción durante la práctica de alancear a las reses. Sin embargo, esta opinión no cuenta hoy día con respaldo académico. Durante el siglo XVI evoluciona la tauromaquia hacia los encierros de varas en los que participaba la realeza; incluso Carlos I de Inglaterra y su lugarteniente Lord Buckingham participaron en este evento durante su estancia en España, tan a su gusto que repitieron luego la experiencia en su país, invitando a los embajadores de los reinos de Francia y España. Carlos I de España lanceó un toro en la celebración del nacimiento de su hijo Felipe II.
Durante esta época la nobleza comienza a utilizar a sus peones y escuderos para distraer al toro mientras cambiaban algún caballo cansado o herido, o para rescatarlos de una caída. Con la aparición de los picadores en sustitución de las lanzas, para dar a los nobles, a lomo de caballo, el privilegio de matar al toro, estos peones y auxiliares adquieren la responsabilidad de llevar al toro al picador, con lo que evoluciona la faena de capote y adquiere valor estético. En muchas ocasiones, si el de a caballo no podía matar al toro, se delegaba la responsabilidad en los de a pie.
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